TOP画像更新

　もうロボット変わっているのに、前回の写真というのもアレなので・・・変えてみました。
　写真後方に写っているのが前回の機体。長井での規定演技のジャンプができて調子に乗って何回もやってたら、ブラケットが歪んでしまったかわいそうなヤツです。（泣）

　で、今回作成した新型。歩行スピードが上がったりしたため不安定になってますが、今までの動作スピードを考えれば、がんばっているなぁ〜・・・っと感じます。

　動作をセンサで安定化できれば、まだまだ戦えるはず。で、写真に写ってる両機ともに無印のＫＲＳ−２３５０Ｒｅｄ　Ｖｅｒ。電池の電圧は７．２Ｖです。今の時代はハイボルテージで、トルクも２８ｋｇ・ｃｍ越えなのに・・・未だに２０ｋｇ・ｃｍ。（￣-￣ ）

　今の時代ではジムみたいな感じかも・・・。遅れているなぁ〜。

第12回ROBO-ONE in 高松の時の動画を更新

　ずっとさぼっていた動画館を大幅更新。今の動きと安定性を比べると・・・間違いなく確実に勝てる！

　まぁ、モーションの作り方は多少良くなっているようです。で、あの時の日記に載せていなかった、キャッチボール動画公開。
　今更な感じが漂っていますが・・・うちのロボットでセンサを使って判断させるのは初めて。（ジャイロは含みません）

　しかし、すでにパーツを換装してしまったので、動画だけになっちゃいました。今度またやってみるかな・・・。

　今日の日記はこのくらいにして・・・わんだほーの続きいきます。

わんだほー参加の決意

　第12回ROBO-ONEは仕事で東京を離れていたため、参加するどころか観戦も不可能に。その後の芝浦工業大学　ロボットフェスティバル「通称ロボフェス」も参加できなかったので、何かしら大会へ出てロボットを動かしたかった。

　ちょうどロボットも動くようになったので、わんだほーへの参加を決意。

　あっという間にエントリーの枠が埋まるという魔のBBSにリアルタイムに参戦！いつもは昼くらいまで寝てますが、今回は違うのです。

　ちゃんと９時前にPC前で待機していました。フライングしにように３０秒ほど後に書き込みすると・・・、そこにはすでに１０名くらいの名前が！

　わずか、３０秒の間に１０人もかっ！

　噂には聞いていたが、まさかこれほどとは・・・。

　ひとまず、エントリーはできた。しかし、ちょうどこの日はあのロボット、そう

紅き勇者

マノイオー

と、戦う予定であった。

　そう、あくまで予定である。某RPGゲーム作ってるあの会社も発売日を延期するように、この果し合いも延期になりました。結果的に都合がなかなか合わず（主にこちらの理由で）１ヵ月後に再戦・・・ってことになっちゃったんです。

雨天中止

その節は、ろぼとまさんにご迷惑をおかけいたしました。深くお詫び申し上げます。 つづく。

花火

　先週の金曜日ですが、帰宅途中に花火の音がしたので早々と自宅へ戻り覗いてみると、遠くの方で花火がっ。
　いやぁ、気分はもう夏休み。夏の間にどっかで見ておきたいものですねぇ。本当は10数枚撮ったんですが、花火って撮るの難しいですね。（笑）

初参加のわんだほーまでの軌跡

　さて、だいぶ経っちゃいましたが、ボチボチわんだほーの記事でも載せていきます。久々に毎日更新できれば良いのですが・・・がんばれ自分。

で、大分更新できなかったので・・・

　もう１年くらい前の第12回ROBO-ONE in 高松辺りをざっと振り返ってみる。ロボットへの時間は大して取れないので、進みとしては微々たるものですが・・・。

第12回ROBO-ONE in 高松　その後

　第12回ROBO-ONE in 高松　で予選落ちした後、やってみたい歩行モーションがあったため、新規にパーツを作り直した。変更した箇所はどこかと言うと、胴体のピッチ軸とヨー軸の軸構成です。今まで、ピッチ軸が腰ユニットにくっついていましたが、これを胴体へ移動。ヨー軸を代わりに腰ユニットへ配置した状態です。

　まぁ、実際に歩行モーションを作ってみましたが、なかなかイメージ通りにはいかず、盛大にこけます。今のところ腰のヨー軸を使用した歩行モーションは封印中。何かしら対策をねらにゃいと。

　当初は、センサーの実験などをしていましたが、このままだと一向にロボットが動かせないのでセンサーの実験を打ち切りました。ロボットのモーション作りを可能にするため、腕の再配線を開始。完成したのが６月も終わろうとしていた頃でした。

いつもの事ではあるが・・・相変わらず、遅い。

つづく。